Da bi se registrovao pokret, za Arduino platformu postoji podosta senzora i mnogi od njih dolaze u formi aktuatora. Ovi senzori se razlikuju u načinu na koji registruju pokret, ali suština je ista. Mi ćemo ovaj put proći kroz neke od njih i usput malo pojasniti načine funkcionisanja.

Tilt prekidač KY-020

Tilt prekidač registruje pokret kada se prodrma. Na maloj PCB imamo SW-100 tilt senzor postavljen ukoso i prepoznatljiv je po plavom omotaču (ređe crnom). Unutar kućišta se nalazi metalna kuglica koja, u zavisnosti od ugla i snage kojom se modul drma, spaja kontakte unutar senzora i na taj način zatvara strujni krug. Ovo je u osnovi vrlo jednostavan senzor i ne može nam dati ijedan drugi podatak - poput, recimo, ugla nagiba. Kuglica može biti u bilo kom delu senzora bez obzira na njegov ugao i nije nužno da ako senzor zakrenemo u levo da će na izlaznom pinu uvek biti HIGH. Kod drmanja će se naizmenično smenjivati logička stanja. Reč je o senzoru koji isključivo registruje potres, a govorimo o prilično osetljivom senzoru i nije potrebna neka velika snaga da se aktivira. Za ovaj senzor ne postoji predefinisano stanje i ne možemo znati pod kojim uglom modul stoji, već isključivo potres, a nakon njegovog prestanka kuglica može ostati u zatvorenom ili otvorenom strujnom krugu, što je potpuno nepredvidivo. Na ploči još imamo SMD otpornik od 10K za eliminisanje plivajućeg inputa i tri pina, gde S ide na digitalni pin mikrokontrolera, dok (+) 5V i (-) GND idu na svoje odgovarajuće pinove.

int drmPin = 3; // digitalni pin mikrokontrolera na koji povezujemo S pin

int x ; // numericka promenljiva

void setup () {

pinMode (drmPin, INPUT) ;

Serial.begin(9600);

}

void loop () {

x = digitalRead (drmPin) ;

Serial.println(x);

delay(500);

}

Vibracioni prekidač KY-002

Kod ovog modula imamo malo drugačiji pristup. Na njemu je senzor cilindričnog oblika i u sebi ima provodljivu oprugu koja reaguje na vibracije. Ovog puta je potrebna malo jača vibracija da bi je senzor registrovao i, ako je u prethodnom primeru za to bilo dovoljno blago drmanje, ovde je potrebna, recimo, čvrga. Opet, za razliku od prethodnog, ovde je osnovno stanje uvek HIGH, bez obzira na ugao ili na vreme nakon prestanka vibracije. Stanje se menja samo u slučaju potresa i nakon toga se vraća. Na modulu takođe imamo isti otpornik sa istom ulogom i isti pinout. Samim tim i skeč je isti.

Šok prekidač KY-031

Šok senzor na ovom modulu je oblika kvadra i u providnom plastičnom kućištu se vidi tanka metalna opruga. Kod ovog senzora je predefinisano stanje HIGH, ali za razliku od KY-002 stanje umnogome zavisi od položaja senzora i na koju je stranu nagnut. Za registrovanje drmusanja je potrebna snaga negde između one na prethodna dva senzora. Prilikom potresa, senzor šalje signal u obliku pulsa (HIGH/LOW), a ovo opet zavisi od jačine potresa. Kalkulacijama sa brojem promena u jedinici vremena se može dodatno izračunati i snaga kojoj je senzor bio izložen, što je opet posledica vibracije same opruge. Na ploči se nalazi isti otpornik, a uz isti pinout ide i isti skeč.

Živin prekidač KY-017

Za detekciju pomeranja se kod ovog modula koristi staklena ampula sa živinim mehurom, a poznato je da je živa dobar provodnik. Unutar ampule su dve sonde od kojih jedna ide na kraj ampule. Živina kuglica se zakretanjem kreće kroz ampulu i u uspravnom položaju dodiruje obe sonde, pa samim tim imamo i stanje HIGH. Kod ovog modula nema detekcije drmanja, već samo zakretanja jer se pri drmanju živin mehur jedva pomera. Modul ima iste pinove kao i prethodni, ali su im zamenjena mesta. Otpornik od 680 oma je tu, kao i crvena LED, koja će sijati pri osnovnom LOW stanju. Naime, u uspravnom stanju staklene ampule kada je živina kuglica u donjem delu LED će sijati, ali će nam S pin ka mikorkontroleru slati LOW. Ako se modul zaokrene, LED će prestati da sija, a output će imati stanje logičke jedinice. S obzirom na to da govorimo o živi, treba znati da je u pitanju štetan tečni metal i da treba voditi računa da se staklena ampula ne razbije. Iako govorimo o maloj količini, treba znati da prosuta živa predstavlja opasnost od trovanja, stoga vodite računa! Dodaćemo i to da su neke države uvele apsolutnu zabranu na bilo kakve proizvode od žive.

Magično svetlo KY-027

Još jedan modul koji koristi živin prekidač, ali ovaj put uz jednu veću crvenu LED. Dva ovakva modula u paru često možemo sresti u primerima sa magičnim svetlom. Naime, uz malo logike u okviru skeča, ideja je da se postavljanjem jednog modula na HIGH, na drugom uz pomoć PWM postepeno pojačava svetlo LED, dok se na ovom prvom smanjuje. U suprotnom slučaju se postiže - suprotno. Modul ima otpornik od deset kilooma uz još jedan pin L, koji je povezan sa LED. U slučaju dva ovakva modula, za magično svetlo i skeč ide drugi. Naziv magično svetlo je zbog toga što se uz pomoć ova dva modula postiže efekat kao da svetlo postepeno prelazi sa jednog modula na drugi.

int ledPinA = 5; //pin na koji smo povezali LED sa drugog modula

int ledPinB = 6; //pin na koji smo povezali LED sa prvog modula

int drmPinA = 7; //pin na koji smo povezali S pin prvog modula

int drmPinB = 4; //pin na koji smo povezali S pin drugog modula

int stanjeA = 0;

int stanjeB = 0;

int osvetljenje = 0;

void setup () {

pinMode (ledPinA, OUTPUT);

pinMode (ledPinB, OUTPUT);

pinMode (drmPinA, INPUT);

pinMode (drmPinB, INPUT);

}

void loop () {

stanjeA = digitalRead (drmPinA);

if (stanjeA == HIGH && osvetljenje != 255) {

osvetljenje += 1;

}

stanjeB = digitalRead (ledPinB);

if (stanjeB == HIGH && osvetljenje != 0) {

osvetljenje -= 1;

}

analogWrite (ledP, osvetljenje);

analogWrite (ledPinB, 255 - osvetljenje);

delay (25);

}

Ovde ćemo još dodati da postoje i senzori sa dve kuglice (ili više), koje mi nismo imali ovom prilikom. Senzori nose oznake SW-420, SW-520 i SW-200, a razlikuju se po tome gde im se nalaze izvodi sondi. Kod SW-520 senzora unutar metalnog kućišta imamo dve kuglice koje kada spoje krajeve sondi zatvaraju strujni krug. S obzirom na to da ih ka krajevima vuče jedino zemljina teža, jasno je da ćemo prostim zakretanjem senzora dobiti LOW i bez drmanja. Kod SW-200 imamo samo jednu sondu, dok je drugi provodnik samo kućište, ali princip rada je apsolutno isti.

Ovi moduli se nalaze u mnogim kitovima i zgodni su za upoznavanje sa tematikom. Postoji raznih varijacija na temu, ali mi nismo hteli da se ponavljamo. Dovoljno je znati da postoje, ali i da su suština i princip rada isti.